RESOLUTE™ FS光栅简介

RESOLUTE FS光栅是一款真正的绝对式光栅系统，用于为线性轴和回转轴的运动控制提供位置反馈。它由三个主要部分组成：一个精细刻度栅尺、一个光电读数头和一个兼容接口。RESOLUTE FS读数头可与RELA ZeroMet™高精度直线栅尺、RSLA不锈钢直线栅尺、RTLA钢带栅尺、RESA圆光栅或REXA高精度圆光栅配合使用。REXA圆环光栅还可用于雷尼绍的双输入型DRIVE-CLiQ接口，该接口可与两个RESOLUTE读数头配合使用，对轴承跳动效应进行补偿并消除所有奇次谐波误差（包括偏心）。

RESOLUTE系列光栅可采集栅尺上类似于条码图案的一维图像，并执行图像处理工作以提取位置数据。RESOLUTE FS光栅计算出的位置被分成两部分，即粗略位置和精细位置，两者均在一个栅尺刻划周期 (≤30 µm) 之内。首先，光栅仅根据栅尺数据确定这些位置。然后光栅通过一个位置校验算法*独立确定第二粗略位置，即通过两个最近采集的正确读数推算出当前位置。如果测量的粗略位置读数与推算出的位置值相差超过半个栅尺刻划周期，那么错误计数就会递增。当错误计数达到五时，控制器会收到一个错误标记，然后机器停止。RESOLUTE FS光栅型号还会对上述过程进行重复检查并进行一次位置验证检查，以此满足IEC 61508标准的要求。读数头通过定制输出协议发送位置数据，位置验证检查机制确认到达接口的数据与读数头内部生成的值相一致。

此外，雷尼绍还设计了RESOLUTE FS栅尺，这类栅尺可将工作过程中的位置扰动降到最低。直线栅尺可利用其自带的不干胶安装在机器基体上，而圆光栅也将严格按照《RESOLUTE FS安装指南与安全手册》(L-9796-9134) 中的说明进行安装。光栅读数头的安装说明中还规定了建议使用的螺钉类型和螺纹紧固剂。这些措施综合在一起，确保了RESOLUTE FS始终能够报告正确的位置。

符合IEC 61800-5-2:2016标准定义的动力驱动系统 (PDS)

数控机床及其他各类加工设备中包含有诸多强制性安全功能，光栅对于确保这些功能的正确运行发挥着至关重要的作用，因为在这些重型机械中，可能存在对操作人员造成人身伤害的风险。RESOLUTE FS光栅可集成至可调速动力驱动系统（安全相关）（简称为“PDS (SR)”）的安全控制系统内，以支持下列安全功能：

• 安全停止1 (SS1)
• 安全停止2 (SS2)
• 安全操作停止 (SOS)
• 安全限制加速度 (SLA)
• 安全加速度范围 (SAR)
• 安全限制速度 (SLS)
• 安全速度范围 (SSR)
• 安全限制位置 (SLP)
• 安全限制增量 (SLI)
• 安全方向 (SDI)
• 安全制动控制 (SBC)
• 安全凸轮 (SCA)
• 安全速度监控 (SSM)

FANUC机械臂（图片版权归FANUC所有）

除安全性得到提升之外，终端用户还可从机器生产效率的提高中受益，因为在进行直接的人机交互时，用户无需再关闭机器。

符合ISO 13849:2015标准要求的机器人控制安全系统

RESOLUTE FS光栅还可集成到按照下列标准定义的机器人类型PLd级安全控制系统中：

• 符合ISO 13482:2014标准要求的个人护理机器人

执行基本家务、个人协助和运输的机器人。

• 符合ISO 10218-1:2011标准要求的工业机器人

在工业环境中工作的机器人，例如汽车制造行业使用的机械臂。

• 符合ISO 18646-1:2016标准要求的服务机器人

除工业自动化应用外，能够为人类或设备执行有用任务的机器人。

• 医疗机器人 — 请联系当地的雷尼绍销售代表进行咨询。

应用于医学领域的机器人，包括但不限于外科机器人。雷尼绍的neuromate®立体定向机器人便是该领域的潜在应用之一。

RESOLUTE FS光栅符合下列标准：

IS0 13849:2015

• PL = d
• 类别 = 3
• 危险故障平均时间 (MTTF_D)
• • Siemens DRIVE-CLiQ系统 = 87年
• 诊断范围 (DC) = 90%/中等

IEC 61508:2010和IEC 61800-5-2:2007

• SIL = 2
• 每小时危险故障概率 (PFH)
• • Siemens DRIVE-CLiQ系统 = 1.33E-07
• 需求模式 = 连续
• 使用年限 = 20年