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RLS 磁性編碼器實現兩輪自平衡無人車的穩定性控制

在設計兩輪自平衡無人車時,精準、快速地量測角度旋轉是一項關鍵要求。除此之外,將零組件的重量和尺寸最小化也同樣重要。東京電機大學 (Tokyo Denki University, TDU) 工學部的學生,透過 Renishaw 旗下 RLS 公司的 RM08 磁性旋轉編碼器解決了這道難題。

背景

東京電機大學致力於科學和技術教育,於 1907 年由兩位年輕的工程師廣田精一和扇本真吉創立,其辦學宗旨是推動工程學科教育,為國家經濟發展奠定基石。

石川淳先生在 TDU 的機器人與機電所任教,並且在機器人控制系統開發等多個技術領域進行先驅研究。石川先生向工學部的學生們提出一項考驗:製作一輛兩輪自平衡無人車。在這個項目中,學生們選擇了 Renishaw 旗下 RLS 公司的 RM08 磁性旋轉位置回饋編碼器。

RM08 是一款微型高速磁性旋轉編碼器 RM08 是一款微型高速磁性旋轉編碼器

在馬達軸上耦合編碼器

在馬達軸上耦合編碼器

挑戰

石川先生對學生們提出的考驗是:如何解決經典的控制理論難題 — 倒單擺。比如著名的 Segway(賽格威)電動平衡車,其技術基礎是將倒單擺的質心設計在支點上方。

倒單擺與懸擺不同,懸擺會在移位後自然回復到穩定的平衡位置,而倒單擺具有內在的不穩定性。想像一下,將撞球桿或掃帚柄直立倒放在手掌上,如果不持續調整手的位置,它就會翻倒。

較短的倒單擺與較長的倒單擺相比,會更快速地遠離垂直位置,因此需要更頻繁地調整位置,而且更難控制。例如,在手掌上保持鋼筆直立比保持撞球桿直立更難。

Segway 所採取的解決方案之一,是將支點放在輪式平台上。這類車種是從 IMU(慣性量測單元)獲取慣性輸入。IMU 包含兩個感測器:加速儀和陀螺儀。

在這種情況下,垂直軸和水平軸上的加速儀均用於確定重力引起的角度加速度。透過不斷監測擺錘的傾斜角和角速度,可使用 PD(比例微分)控制系統來驅動車輪向前或向後滾動,藉此保持平衡。

學生們決定在他們自己設計的控制系統中採用一種類似的方法,因此他們需要設計將三種部件整合成一個高效能的解決方案,包括傾斜角度感測器、控制邏輯和馬達驅動電路。為此控制應用而設計的 PCB(印刷電路板)尺寸小且重量輕,是整合到車把中的決定性要素。他們對 PCB 的結構進行了優化,以確保在最小的封裝尺寸內整合所有必需的功能。

解決方案

將 PCB 控制板安裝在車把內,位於擺錘的頂部,承載所有必需的電子電路,包括固態陀螺儀、微控制器、直流馬達驅動器和電源管理元件。
輪式平台的底部有兩條軸:連接車輪的水平軸和由輕巧型直流馬達驅動的垂直軸。兩條軸的交叉處裝有一個簡單的錐齒輪傳動裝置,馬達透過此傳動裝置可朝任意方向驅動車輪。

系統必須將方向保持在近乎垂直的極小角度範圍內,才能進行有效控制。如果無人車朝任何一個方向傾斜超過 30 °,則可能會失去穩定性。為保持平衡,必須以經過精密計算的加速度和速度連續驅動車輪。

為達到預期的運動控制效能,學生們需要一個高解析度的位置編碼器來監控和調節馬達輸出。而且,這個編碼器還必須小巧輕便,能夠被容納在無人車纖薄的垂直結構中。

幾經考慮,他們最終選擇了 Renishaw 旗下 RLS 公司的 RM08 磁性旋轉編碼器。這款非接觸式、無摩擦磁性旋轉編碼器僅重 2 g(包括電纜),具有鋁擠感測器外殼,直徑為 8 mm,厚度僅 3 mm。

學生們設計了一個細窄的尼龍襯圈,作為馬達軸與 RM08 編碼器的磁性促動器之間的連接,而這個設計只增加了不到 0.5 g 的重量。RM08 編碼器產生 12 位元解析度輸出(每轉 4,096 步),可用在運作速度高達 30,000 rpm 的應用,精度達 ±0.3°。

東京電機大學工學部的學生設計的兩輪自平衡無人車

東京電機大學工學部的學生設計的兩輪自平衡無人車

東京電機大學工學部的學生設計的兩輪自平衡無人車

結果

東京電機大學的學生們設計出一個運動控制方案,使用 RM08 高速磁性旋轉編碼器以 12 位元解析度量測角度旋轉,讓兩輪無人車保持自平衡和直立。

RM08 編碼器的防護等級達到 IP68,專門整合到各種大量生產的 OEM 應用中,性能非常可靠。

還有一點也很重要,磁性旋轉編碼器還解決了這輛無人車嚴苛的物理設計限制。它的外形極為輕巧,幫助學生們同時克服了空間和負載限制。

這個項目的成功為學生們建立了信心,激勵他們繼續探索更多的高階機器人專案。

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